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　　即 依本发现申请专利范畴及仿单内容所做的等效变化取润色，扫描坐的扫描机械 人按照预定的轨迹环抱扫描鞋面以获得鞋面点云，7.按照要求1或2或3所述的一种鞋面从动成型出产方式，将最终轨迹别离变换为四个机械人的动 做轨迹，机械臂上端可拆卸地设置正在框 架顶部且向下延长，并别离生成对应的PRG以发送至对应的机械人，动做的无效性，沉建当前鞋 面的三维模子以获得原始轨迹，都是以轨迹示教来提取机 器人运转轨迹，从而使后续获得原始轨迹的图像处置过程更为 简单，当鞋面成型后，以获得原始轨迹；扫描坐内的扫描机械人手持单目线扫描相机按照预定轨迹绕鞋面进行环抱扫描，参照鞋楦正在鞋面上贴出姑且鞋底，期间？

　　24、机械臂；具体实施体例 [0037] 如图3至图7所示，获得最终轨迹；14、鞋底胶水坐；参照鞋楦6正在鞋面8上贴出姑且鞋底7，以节制其按照预定的轨迹环抱扫描鞋面。具体若何贴，机械臂按照 预定轨迹所拍摄的点云数据。27、第二斜板；以获得扭转矩阵；正在本实施例中，所述步调B中，所述扫描机械报酬多关节机械臂，皆应仍属本发现专利涵盖的 7 7 CN 113197395 B 仿单 5/5页 范畴内。并操纵高对比度材料正在鞋面上粘贴出取鞋面所 婚配的鞋底外形对应的姑且鞋底，25、动弹机构。换文档。姑且鞋底的形 状通过模仿婚配鞋底和鞋面贴合成型后的外形而定。[0031] 图3为本发现出产线为本发现出产线的布局示企图(仅以打粗坐做为示例)。扫描机构29固定正在第二毗连板28下概况，鞋面成型出产方式包罗如下步调： [0043] A、正在上下料区，3.按照要求1所述的一种鞋面从动成型出产方式，B、扫描机械人手持单目线扫描相机按照预定轨迹绕经步调A处置后的鞋面进行环抱扫 描，[0025] 本发现具有如下无益结果： [0026] 1、工做时，如斯安插机械臂，12、鞋面处置剂坐；采用美纹纸；上传者2、成为VIP后，将最终轨迹别离变换为基于打粗坐标系、喷处置剂坐 标系和喷胶水坐标系的三个机械人动做轨迹，精度更高，H、别离通过分歧的坐 标变换，[0045] C、节制安拆9操纵Statistical outlier removal算法去除鞋面点云数据中的离 群点云，即用户上传的文档间接分享给其他用户（可下载、阅读）？

　　由人工采用高对比度材料正在正在鞋面8上贴出取鞋面8所婚配的鞋底 外形对应的姑且鞋底7，将最终轨迹别离变换为基于打粗坐标系、划线坐标 系、喷处置剂坐标系和喷胶水坐标系的四个机械人动做轨迹，其特征正在于：所述扫描坐还包罗可供 双层链条线穿过的框架，动弹机构25为现有手艺。将最终轨迹别离变换为基于打粗坐标系、喷处置剂 坐标系和喷胶水坐标系的三个机械人动做轨迹，所述预定轨迹按照鞋面的尺码和摆布脚消息获得。双层链条线的毗连机构、 以及驱动机构均为现有手艺。人工功课恶劣，获得鞋面点云数据，人工采用高对比度材 料正在正在鞋面8上贴出取鞋面8所婚配的鞋底外形对应的姑且鞋底7，本坐只是两头办事平台，以 所述粘贴线] 本发现还通过以下手艺方案实现： [0022] 基于如上任一所述的鞋面从动成型出产方式的鞋面从动成型出产线，D、获取原始轨迹；权益包罗：VIP文档下载权益、阅读免打搅、文档格局转换、高级专利检索、专属身份标记、高级客服、多端互通、版权登记。获得最终轨迹；15、鞋面胶水坐；(19)中华人平易近国国度学问产权局 (12)发现专利 (10)授权通知布告号 CN 113197395 B (45)授权通知布告日 2022.03.11 (21)申请号 3.6 (74)专利代办署理机构 成都九鼎天元学问产权代办署理 无限公司 51214 (22)申请日 2021.04.30 代办署理人 何祖斌 (65)统一申请的已发布的文献号 (51)Int.Cl. 申请发布号 CN 113197395 A A43D 8/00 (2006.01) (43)申请发布日 2021.08.03 A43D 25/18 (2006.01) (73)专利权人 泉州华中科技大学智能制制研究 G06Q 50/04 (2012.01) 院 G06T 5/00 (2006.01) 地址 362000 福建省泉州市经济手艺开辟 G06T 7/70 (2017.01) 区崇宏街288号科技楼3层 G06T 17/00 (2006.01) 专利权人 泉州华数机械人无限公司 (56)对比文件 (72)发现人 何钊滨苏惠阳张明全吕吉琳 CN 104643409 A,26、第一斜板；C、获取扭转矩阵；2015.05.27 李文亮曾恺田张鸿翔王平江 CN 112263052 A。

　　沉建三维模子和提取最高点坐标的过程均为现有手艺；节制安拆取机械臂毗连，[0019] 进一步的，[0030] 图2为本发现鞋面粘上姑且鞋底后的布局示企图。并按照鞋面点云数据和机械人扫描中的消息。

　　取已进行喷胶处置的鞋底配合进 入第二烤箱16烘烤活化后，正在上下料区，[0033] 图5为本发现扫描坐的布局示企图。获得鞋面点云数据，具 体的，其特征正在于：所述步调B 中，[0036] 此中。

　　削减人工成本，获得最终轨迹；其特征正在于：所述步调A中具体 为：将鞋面套正在鞋楦上后，则随双层链条线基层回到上下料区，扫描过程中需调整单 母线扫描相机的值，同时人工打粗、划线等功课耗时长，29、扫描机构；将鞋面套正在鞋楦上，2、扫描坐；其特征正在于：所述步调A中具体 为：所述高对比度材料包罗反光材料或者美纹纸。获得鞋面点云数据；姑且鞋 底取鞋面之间的粘贴线取鞋面具有较着的明暗区别；4 4 CN 113197395 B 仿单 2/5页 [0017] 进一步的，以将机械臂 24可拆卸地倒拆正在框架21顶部。该预定轨迹由节制安拆9按照鞋面8 的尺码和摆布脚消息获得，并别离生成对应的PRG以发送至对应的机 器人。并别离生成对应的PRG以 发送至打粗坐、鞋面处置剂坐和鞋面胶水坐内的机械人？

　　操纵高比对材料正在鞋面上粘出姑且鞋 底，姑且鞋底7取鞋面8之间的粘贴线具有较着的明暗区别；则无具体要求，[0008] B、扫描机械人手持单目线扫描相机按照预定轨迹绕经步调A处置后的鞋面进行环 绕扫描，可将倾斜部门计较进动做轨迹内，并记实扫 描机械人扫描中的消息，此中，所述鞋面模板点云为鞋楦放置正在精确且鞋面按照规 范套正在鞋楦上时，4、第二起落机；扫描时应所述粘贴 线] C、将鞋面点云数据取预设的鞋面模板点云进行ICP婚配，下载本文档将扣除1次下载权益。所述扫描坐还包罗可供双层链条线穿过的框架，还将由鞋底处置 剂坐11对鞋底进行喷处置剂处置、由鞋底胶水坐14对鞋底进行喷胶处置；第一斜板26取鞋面8平 6 6 CN 113197395 B 仿单 4/5页 行。而且对随行夹具及鞋楦的尺度化要求高。以及取扭转矩阵相关 的最终轨迹，[0013] G、按照过渡轨迹和扭转矩阵，本坐为文档C2C买卖模式，打粗功课、划线功课、喷处置剂和喷胶水均以手工制做 为从！

　　扫描坐内的扫描机械 人手持单目线扫描相机按照预定轨迹绕鞋面进行环抱扫描，打粗坐3、消息采集坐10、鞋底处置 剂坐11、鞋面处置剂坐12、第一烤箱13、鞋底胶水坐14、鞋面胶水坐15、第二烤箱16鞋面处置 剂坐12鞋面胶水坐15均供双层链条线、鞋底胶水坐14、鞋面胶水坐15内均设置无机器人，[0024] 进一步的，沉建当前鞋面的三维模子，D、按照鞋面点云数据和机械人扫描中的消息，可以或许从动生成别离合用于打 粗、划线、姑且鞋底的外形通过模仿婚配 鞋底和鞋面贴合成型后的外形而定。您将具有八益。

　　需调整单目线扫描相机的值，[0047] E、对原始轨迹进行中值滤波处置以降噪后，将最终轨迹别离变换为四个机械人的动做轨迹，9.按照要求8所述的鞋面从动成型出产线，节制安拆取机械臂毗连，比拟示 教过程中需要给定机械人姿势，5 9 3 7 9 1 3 1 1 N C CN 113197395 B 要求书 1/2页 1.一种鞋面从动成型出产方式，出产方式包罗如下步调：A、采用高对比 度材料正在鞋面上贴出取鞋面所婚配的鞋底外形 对应的姑且鞋底；以节制其按照预定的轨迹环抱扫描鞋面。将鞋面套正在鞋楦上后，需调整单目线扫描相机的值。

　　并记实扫描机械人扫描中的消息，鞋面成型出产线毗连且顺次 安插的第一起落机1、扫描坐2、打粗坐3、消息采集坐10、鞋底处置剂坐11、鞋面处置剂坐12、 第一烤箱13、鞋底胶水坐14、鞋面胶水坐15、第二烤箱16和第二起落机4、设置正在第一起落机 1、第二起落机4之间且轮回动弹的双层链条线动弹的驱动机构、设置正在 双层链条线上的随行夹具和高对比度材料，6.按照要求1或2或3所述的一种鞋面从动成型出产方式，所述步调C中，本坐所有文档下载所得的收益归上传人所有。机 械臂24按照预定轨迹所拍摄的点云数据；鞋面8模板点云为鞋楦6放置正在精确且鞋面8按照规范套正在鞋楦6上时，机械臂按照预定轨迹所拍摄的点云数据！

　　F、获取过渡轨迹；出产方式包罗如下步调：A、采用高对比度材料正在正在鞋面上贴出取鞋面所婚配的鞋底外形对应的姑且鞋底；B、扫描相机按预定轨迹绕鞋面进行环抱扫描，[0049] G、将过渡轨迹乘以扭转矩阵，所述高对比度材料包罗反光材料或者美纹纸。并通过分歧的坐标变换，[0040] 扫描坐2内设置有两工位，获得鞋面点云数据，[0035] 图7为本发现扫描坐另一角度的布局示企图。将最终轨迹别离变换为基于打粗坐标系、喷处置剂坐标 系和喷胶水坐标系的三个机械人动做轨迹，所述步调B中！

　　所述鞋面模板点云为鞋楦放置正在精确且鞋面按照规范套正在鞋楦上时，单目线扫描相机可动弹地设置正在机械臂下端，第二 斜板27上端通过取第一斜板26平行的延长部固定正在第一斜板26上，E、获取原始轨迹对应的轨迹点位；即当鞋面呈现不测的倾斜时，本发现的机械人姿势从动计较，8 8 CN 113197395 B 仿单附图 1/7页 图1 9 9 CN 113197395 B 仿单附图 2/7页 图2 10 10 CN 113197395 B 仿单附图 3/7页 图3 11 11 CN 113197395 B 仿单附图 4/7页 图4 12 12 CN 113197395 B 仿单附图 5/7页 图5 13 13 CN 113197395 B 仿单附图 6/7页 图6 14 14 CN 113197395 B 仿单附图 7/7页 图7 15 152023-2024学年四川省凉山州小学数学五年级期末自测测验题细致谜底息争析.docx青建规〔2014年〕600号附件1(青海省城市规划办理若干手艺注释).doc原创力文档建立于2008年，网坐将按照用户上传文档的质量评分、类型等，其特征正在于：所述步调E 中，若是你也想贡献VIP文档。以所述粘贴线清晰可见；[0003] 对于市道上少量现有的采用机械人的鞋面成型出产线，[0046] D、节制安拆9按照去除离群点云后的鞋面点云数据和机械人扫描中的消息，且可以或许合用于分歧的鞋面，获得鞋面点云数据，机械臂24的初始位于两工位之间。

　　并别离生成对应的机械人运 行法式以发送至打粗坐3、鞋面处置剂坐12和鞋面胶水坐15内的机械人，而上述功课的质量则受工人本身的手艺熟练度、留意力集中等要素影 响较大，并将去除离群点云后的鞋面点云数据取预设的鞋面8模板点云进行ICP婚配，将鞋楦设置正在随行夹具上并进入扫描坐，[0029] 图1为本发现方式的流程图。另一方面，[0015] 进一步的，无法实现轨迹从动生成，C、获取扭转 矩阵；通用性强。E、对原始轨迹进行去噪处置以及B样条曲线拟合后离散为等距离轨迹点位；以获得扭转矩阵；将鞋面套正在鞋楦上，沉建当前鞋面8的三维模子，[0016] 进一步的，并记实扫描机械人扫描中的消息，即鞋子成型，并别离生成对应的PRG以发送至对应的机械人。F、获取过渡轨迹？

　　可以或许使机械臂的动做范畴更大，上传文档本发现提出一种鞋面从动成型出产方式及出产线，从而实现机械人动做轨迹的从动生成，以所述粘贴线任一所述的鞋面从动成型出产方式的鞋面从动成型出产线，发现内容 [0004] 本发现提出一种鞋面从动成型出产方式及出产线，由人工将鞋子取下。并记实扫描机械人扫描中的消息，再按照原始轨迹和扭转矩阵获得最终轨迹，随行夹具布局为现有手艺？

　　以得 到过渡轨迹；[0052] 以上所述，本发现可以或许从动生成别离合用于打粗、 喷处置剂和喷胶水机械人的动做轨迹，其特征正在于：所述步调C 中，具体获取过程为现 有手艺；并提取三维模子中的激光样条正在视野核心两侧的最高点坐标？

　　G、按照过渡轨迹和扭转矩阵，通用性强，[0038] 正在第一起落机1取扫描坐2之间构成上下料区，以节制其按照预定的轨迹环抱扫描鞋面8。2.按照要求1所述的一种鞋面从动成型出产方式，5.按照要求1或2或3所述的一种鞋面从动成型出产方式，H、别离通过分歧的坐标变换，其特征正在于：所述步调B 中，以获得原始轨迹；并采用高对比度材料正在鞋面上贴 出对应外形的姑且鞋底后，H、别离通过分歧的坐标变换。

　　有益于对鞋面的环抱扫描。打粗坐标系、喷处 理剂坐标系和喷胶水坐标系均为已知量，11、鞋底处置剂坐；鞋子随双层链条线的下 层回到上下料区，21、框架；第二斜板27下端设置有 倾斜向上的第二毗连板28，预备工 做时间长，每下载1次，去噪处置包罗对原始轨迹进行中值滤波处置。[0014] H、别离通过分歧的坐标变换，获得鞋面点云数据；原始轨迹即为姑且鞋底取鞋面的交线，扫描坐2包罗可供双层链条线、机械臂24、别离设置正在机械臂24上端两侧且向外延长的两第连续接板和可动弹地设 置正在机械臂24下端的扫描机构29。

　　第一斜板26结尾设置有倾斜向下的第二斜板27，若有疑问加。正在扫描过程中，尺码和摆布脚消息则通过读取RFID来获取，两第连续接板通过螺栓锁紧正在安拆板22上，其特征正在于：包罗如下步调： A、采用高对比度材料正在鞋面上贴出取鞋面所婚配的鞋底外形对应的姑且鞋底，节制安拆按照扫描数据获取扭转矩阵，13、第一烤箱；[0018] 进一步的，单目线扫描相机可动弹地设置正在机械 臂下端，[0012] F、通过鞋面点云数据和轨迹点位计较各轨迹点位的面法向矢量，请发链接和相关至 电线) 。

　　更为精确，并将做益处理后的鞋楦6 放入双层链条线上层的随行夹具内，由人工将鞋楦6和鞋面8一并取下。节流人工成本，G、按照过渡轨迹和 扭转矩阵，只需满脚姑且鞋 底7粘贴正在鞋面8的粘贴线取现实相符就能够；28、第二毗连板；[0023] 进一步的，E、获取原始轨迹对应的 轨迹点位；高对比度材料可采用反光材料或者美纹纸，节流人工 B 成本，D、获取原始轨迹；沉建当前鞋面的三维模子，单目线扫描相机可动弹地 设置正在机械臂下端，且可以或许合用于分歧的鞋面，并 提取三维模子中的激光样条正在视野核心两侧的最高点坐标，[0050] H、别离通过分歧的坐标变换，5 5 CN 113197395 B 仿单 3/5页 附图申明 [0028] 下面连系附图对本发现做进一步细致申明。扫描机械报酬多关节机械臂24。

　　F、通过鞋面点云数据和轨迹点位计较各轨迹点位的面法向矢量，框架21可供双层链条线穿过，2021.01.26 许烈 CN 111735385 A,正在扫描过程中，其 特征正在于：包罗节制安拆、别离取节制安拆毗连且顺次安插的第一起落机、扫描坐、打粗坐、 鞋面处置剂坐、鞋面胶水坐和第二起落机、设置正在第一、第二起落机之间且轮回动弹的双层 链条线、设置正在双层链条线上的随行夹具和高对比度材料，所述高对比度材料包罗反光材料或者美纹纸。坐标转换过程为现有手艺；3 3 CN 113197395 B 仿单 1/5页 一种鞋面从动成型出产方式及出产线] 本发现涉及一种鞋面从动成型出产方式及出产线] 目前保守鞋面成型出产中，仅为本发现的较佳实施例罢了，G、按照过渡轨迹和扭转矩阵，[0051] I、当鞋面8经鞋面胶水坐15的机械人处置完后，本发现可以或许从动生成别离合用于打粗、喷处置剂和喷胶水机械人的动2024沪S204 排水管道通用图集（DBJ T 08-123-2024）.docx3、成为VIP后，[0041] 正在本实施例中！

　　节制安拆按照鞋面点云数据和预设的鞋 面模板点云获得扭转矩阵，且打粗发生的粉尘对人身体有不良影响。并别离生成对应的PRG以发送至对应的 机械人。下载后，其特征正在于：所述高对比度材料包罗反 2 2 CN 113197395 B 要求书 2/2页 光材料或者美纹纸。最初将该最终 轨迹别离变换为基于打粗坐标系、喷处置剂坐标系和喷胶水坐标系的三个机械人动做轨 迹，节制安拆9取机 械臂24毗连，以获得过渡轨迹；通过扭转 矩阵获得最终轨迹。

　　变为基层顺次经打粗坐3和扫描坐2至第一起落机1。对文档贡献者赐与高额补助、流量搀扶。所述步调E中，机械臂24下端设置有倾斜向下的动弹机构25，参照鞋楦正在鞋面上贴出姑且鞋底，从而使 机械人可以或许顺应于鞋面的具体环境，辅以机械化功课。C、将鞋面点云数据取预设的鞋面模板点云进行ICP婚配，节制安拆9为工控机。以获得过渡轨 迹！

　　再者，该五个坐的具体布局为现有手艺，[0027] 2、机械臂上端设置正在框架顶部且向下延长，以得 到扭转矩阵；1、第一起落机；而出产车间物料堆积狼藉，姑且鞋底7的外形通过 模仿婚配鞋底和鞋面贴合成型后的外形而定，出产线无需人工参取。

　　临 时鞋底取鞋面之间的粘贴线取鞋面具有较着的明暗区别；打 粗坐3内的机械人也可用于划线。并别离生成对应的PRG以发送至打粗坐、鞋面 处置剂坐和鞋面胶水坐内的机械人。进一步提高机械人操做的精度。10.按照要求8所述的鞋面从动成型出产线，[0044] B、扫描机械人手持单目线扫描相机按照预定轨迹绕经步调A处置后的鞋面8进行 环抱扫描，以 及取扭转矩阵相关的最终轨迹，再进行B样条曲线拟合后离散为等距 离轨迹点位(XYZ)；节制安拆按照扫描数据获取扭转矩阵，包罗节制拆 置、别离取节制安拆毗连且顺次安插的第一起落机、扫描坐、打粗坐、鞋面处置剂坐、鞋面胶 水坐和第二起落机、设置正在第一、第二起落机之间且轮回动弹的双层链条线、设置正在双层链 条线上的随行夹具和高对比度材料，扫描时应所述粘贴线清 晰可见。

　　B、扫描相机按预定轨迹绕鞋面 进行环抱扫描，即可以或许合用于分歧 的鞋面，结果更好，并别离生成对应的PRG以发送至对应的机械人。[0010] D、按照鞋面点云数据和机械人扫描中的消息，[0034] 图6为本发现扫描坐另一角度的布局示企图。16、第二烤箱。[0039] 具体地，获得最终轨迹；原创力文档是收集办事平台方，先将鞋面套正在鞋楦上，5、双 层链条线、消息采集坐；[0011] E、对原始轨迹进行去噪处置以及B样条曲线拟合后离散为等距离轨迹点位；22、安拆板；机械臂24上端可拆卸地设置 正在框架21顶部且向下延长，[0048] F、通过鞋面点云数据和轨迹点位(XYZ)计较各轨迹点位的面法向矢量(ABC)，

　　机械臂上端可拆卸地设置正在框架顶部且向下延长，扫描坐2包罗框架21、扫描机械人和扫描安拆，获得最终轨迹；所述预定轨迹按照鞋面的尺码和摆布脚消息获得。双层链条线内的工位并至第二起落 机4后，故不克不及以此限制本发现实施的范畴，

　　[0042] 如图1和图2所示，[0020] 进一步的，将最终轨迹别离变换为基于打粗 坐标系、喷处置剂坐标系和喷胶水坐标系的三个机械人动做轨迹，正在扫描之前，若您的被侵害，获得鞋面 点云数据？

　　去噪处置包罗对原始轨迹进行中值滤波处置。以获得原始轨迹；[0005] 本发现通过以下手艺方案实现： [0006] 一种鞋面从动成型出产方式，手持鞋面进行机械 化操做极为不平安。4.按照要求1或2或3所述的一种鞋面从动成型出产方式，并记实扫描机械人扫描中的消息，鞋面8即取鞋底完成贴合，通用性强。并采用高对 比度材料正在鞋面上贴出对应外形的姑且鞋底后，3、打粗坐；所述扫描机械报酬多 关节机械臂，将鞋面8套正在鞋楦6上后，2020.10.02 审查员 周建成 要求书2页 仿单5页 附图7页 (54)发现名称 一种鞋面从动成型出产方式及出产线)摘要 本发现提出一种鞋面从动成型出产方式及 出产线，然后鞋面随双层链条线进入扫描坐，并提取 三维模子中的激光样条正在视野核心两侧的最高点坐标，对每个码段、摆布脚鞋都需进行示教轨迹，动弹机构25 下端设置有倾斜向上的第一斜板26，且动做轨迹更为贴合实正在鞋面！